Первый в истории автобус с бензиновым двигателем построили в 1895 г. в Германии на заводе «Бенц». В 1903 г. в Лондоне вышел на маршрут первый в мире городской автобус с ДВС. В России первый такой автобус вышел в 1903 г. из ворот фабрики «Фрезе» в Петербурге, а первый автобусный городской маршрут открыли в 1907 г. в Архангельске, затем городским автобусом обзавелся Петербург. В 1908 г. автобусное движение появилось в Москве.
Существует несколько типов автобусов: городские, пригородные, туристические, междугородные.
Городские используются на постоянных маршрутах, а на особо загруженных — сочлененные автобусы, вмещающие не менее 120 пассажиров, состоящие из 2-3 секций.
Самый длинный сочлененный автобус — «ДАФ Супер Сити Трейн» (32,2 м). В головном салоне 110 сидячих и 140 стоячих мест, во втором салоне — 60 сидячих и 40 стоячих. Другой вариант решения проблемы загруженности маршрута — двухэтажные автобусы, как это делается, например, в Лондоне.
Пригородные автобусы рассчитаны на перевозку только сидящих пассажиров из города в другие населенные пункты.
В междугородных автобусах есть биотуалет, мини-кухня, кондиционер, предусмотрено место и для второго водителя.
Туристические (дальние междугородные) автобусы — самые комфортабельные.
В салоне есть удобные сиденья с подлокотниками и подголовниками, откидывающиеся столики, вешалки для одежды, полки для ручной клади, а под полом салона — вместительное багажное отделение.
Специальные вахтовые автобусы перевозят рабочие бригады по всем видам дорог и по любой местности. Вахтовые автобусы устанавливают на шасси грузовых автомобилей (например, Урал).
К специальным относятся и перронные, или аэродромные автобусы, доставляющие пассажиров в аэропортах к самолету.
Перронный двухэтажный автобус «Неоплан N980» рассчитан для доставки 342 пассажиров от здания аэровокзала к самолету «Боинг-747». В России используют автобусы МАН, «Неоплан», «Скания», «Вольво», ЛИАЗ, ПАЗ. Самый длинный в мире несочлененный городской автобус — «Вол-жанин-6270» (длина больше 15 м, вместимость -160 пассажиров).